刚果古代居民在语言上属于班图语族，古代说刚果语的民族可能在班图人大迁徙时代从北方来到刚果河地区。刚果人早在公元前1000年即开始了农业活动，在约公元前400年开始发展冶铁工业。他们可能继续了尼日利亚的诺克文化的文明成就。在大西洋沿岸的考古发掘表明此地区在公元前后已经产生复杂的社会结构。
随着农业技术的发展和人口的增加，大约在公元10到11世纪，刚果河河口地区出现了早期的农业聚落，它们即为刚果王国的雏形。刚果人由于没有文字，因此与葡萄牙人接触之前的刚果王国历史没有被记载下来，只有在当地人的传说中对其历史有零星描述。1483年，葡萄牙人到达刚果，此时的刚果王是恩济加·恩库武(Nzinga a Nkuwu)。直到16世纪晚期，刚果王国早期历史的传说被第一次以书面形式记录下来，这些资料成为后世研究刚果王国历史的重要参考。
由于与葡萄牙人的贸易活动以及在葡萄牙人的帮助下对周边部落的征服，刚果王国在16世纪得到了迅速发展，成为当地的主要政治势力。其都城为姆班扎·刚果。